基于EtherCAT的从站通讯软件及协议开发

项目目标

完成基于STM32G474+LAN9253+SQI（QuadSPI）的EtherCAT关节驱动器通信软件，使关节驱动器能够作为标准EtherCATSlaveDevice接入机器人EtherCAT网络。

1.EtherCAT从站初始化和状态机管理；

2.STM32G474与LAN9253的SQI高速通信；3.EtherCATProcessData实时收发；

4.CoE（CANopenoverEtherCAT）；

5.CiA402DriveProfile；

6.PDO、SDO与ObjectDictionary；

7.DistributedClock与SYNC0同步；

8.EtherCATWatchdog；

9.通信故障与掉线安全处理；

10.ESIXML文件；

11.EEPROM/EEPROMEmulation配置；

12.EtherCATCTT测试支持；

13.与关节电机控制软件完成集成和联调。