RTK+IMU融合定位

开发一款基于RTK（实时动态差分定位）与IMU（惯性测量单元）融合定位技术的轻量化佩戴式跑步测试智能终端，实现跑步过程中的厘米级动态定位，并在RTK失锁情况下保持较高的定位精度及轨迹连续性。



终端应满足小型化、低功耗、低发热、长续航及稳定佩戴等要求，具备实际运动测试场景下的应用能力。



二、主要技术要求



1. 定位系统架构



采用本地RTK基站与佩戴式移动终端相结合的定位架构。



本地基站提供实时差分改正数据，终端接收差分数据并与IMU数据融合定位。



2. 终端体积与重量



终端采用一体化、小型化、轻量化设计。



整机重量小于100g（含电池、定位模块、天线、外壳等必要组件）。



结构紧凑、佩戴牢固，适应人体跑步过程中的持续运动与振动，不明显影响正常跑步动作。



3. RTK与IMU融合定位性能



实现RTK与IMU数据的高精度时间同步、坐标对齐和实时融合。



在卫星信号良好、RTK保持固定解的条件下，动态定位精度达到厘米级。



当RTK失去固定解时，通过IMU与其他可用运动观测信息进行融合补偿，保持轨迹连续输出。



重点技术指标：RTK失锁后，定位精度仍达到分米级，且连续保持时间不低于20秒。



具备失锁检测、融合补偿、误差抑制及RTK恢复后的平滑切换能力，避免定位结果出现明显跳变。



注：厘米级、分米级定位的具体误差阈值、统计口径，以及RTK失锁的判定条件，应在技术协议中明确，并通过实测验证。



4. 电池与续航



采用内置可充电电池。



在RTK定位、IMU采集、融合算法运行和必要无线通信等功能同时开启的条件下，连续工作时间不低于4小时。



具备电量监测和低电量提示功能。



5. 温度与功耗控制



采用低功耗硬件设计及合理的热管理方案。



在约定的标准测试环境下，连续运行4小时，终端外壳最高表面温度不超过40℃。



设备运行稳定，不得因持续高负载出现异常过热、频繁重启或明显性能下降。



6. 数据输出与运行稳定性



支持实时输出时间戳、位置、速度、运动状态和定位质量等数据。



支持运动轨迹记录及测试数据导出，便于后续精度分析与性能验证。



支持对RTK固定解、浮点解及失锁等状态进行识别和记录。



三、开发团队要求



1. 相关项目经验



具有RTK、GNSS/INS融合定位或高精度运动定位终端的实际研发经验。



优先考虑具有佩戴式运动设备、小型化高精度定位硬件或运动轨迹测量产品开发经验的团队。



能够提供相关项目案例、样机、测试报告或实际演示，证明其技术能力。



2. 成熟技术方案



具有相对成熟的RTK+IMU软硬件集成方案及融合定位算法。



具备RTK失锁补偿、惯性误差抑制和定位恢复方面的技术积累。



优先采用已验证的成熟方案进行适配和优化，降低从零研发的技术风险及开发周期。



能够提供核心器件选型、系统架构、关键算法方案及初步性能分析。