星闪固件开发

主控：STM32H723



开发内容



一、底层驱动

1. 系统时钟、GPIO、SysTick基础驱动

2. ADC电池电压采集；Flash参数掉电存储

3. GPIO拨码ID读取，区分2/3/4多机机型

4. ICM42688六轴IMU驱动、数据读取、校准

5. BMP388气压计驱动、原始数据输出

6. 多路PWM舵机驱动（2~8路）

7. UART串口底层收发驱动（预留1路外部通信串口）



二、核心算法

1. IMU姿态解算

2. 气压高度数据滤波

3. 姿态PID、高度PID封装

4. 固定周期实时飞控调度环路



三、单机飞行逻辑（不做编队、不做无线协议）

三段状态机：手抛启动→悬停→降落

预留指令接口：前进、左转、右转、上升、下降、悬停

外部串口下发指令调用动作函数即可